Das Schlossmuseum wurde auf Initiative des letzten Großherzogs Ernst Ludwig von Hessen und bei Rhein in den ehemaligen Repräsentations- und Wohnräumen des Darmstädter Altschlosses eingerichtet. Die Kunstwerke des seit 1924 der Öffentlichkeit zugänglichen Museums entstammten vornehmlich dem alten Schlossinventar, das dem Großherzog nach seiner Absetzung durch den Volksstaat Hessen als Privateigentum überlassen worden war.